专利类型：发明专利

 

申请日：2021-07-20

 

摘要：本发明公开了一种基于GM‑PHD的运动参数估计组合平滑滤波方法，解决了GM‑PHD滤波方法没有充分利用现有信息的技术问题。实现包括使用GM‑PHD滤波器；目标状态信息获取；差分获取初步目标速度估计值；分速度并行处理得到平滑后的速度估计值；获取速度估计值的平滑差值；计算平滑后速度估计值<Image file="DDA0003170496650000011.GIF" he="75" imgContent="drawing" imgFormat="GIF" inline="yes" orientation="portrait" wi="79"/>的补偿值；获得组合平滑滤波速度估计；对获取的目标状态信息实时更新，完成对目标状态信息实时的运动参数估计组合平滑滤波。本发明利用位置差分获取速度估计值、对速度估计值组合平滑并对GM‑PHD滤波器中目标状态速度信息更新，获得更贴近实际的速度估计值，实时用于对目标状态的检测与跟踪，提高了跟踪精确度。